OpenMV入门

1. 什么是OpenMV

OpenMV  是一个开源，低成本，功能强大的   机器视觉模块。

OpenMV上的机器视觉算法包括  寻找色块、人脸检测、眼球跟踪、边缘检测、标志跟踪  等。

以STM32F427CPU为核心，集成了OV7725摄像头芯片，在小巧的硬件模块上，用C语言高效地实现了核心机器视觉算法，提供Python编程接口。

（这也就意味着，我们可以通过python来对他进行编程，所以我们就需要学习一点基础的python知识）

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2. 关于OpenMV 和 OpenCV

OpenMV是 开源的机器视觉框架，而 OpenMV  是一种 开源计算机视觉库，两者都是实现视觉应用的工具，不同的是 OpenMV 可以运行在  MCU 上，而OpenCV可以运行在多种框架的 CPU上，OpenMV的优势在于轻量化，但是处理高复杂图形信息和告诉图像能力的时候明显弱于OpenCV

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3. OpenMV的教程

序言 · OpenMV中文入门教程

以上链接为 星瞳官方 所给我们的上手教程，我们接下来的内容也是对视频内容的笔记

Home - 廖雪峰的官方网站

以上链接为 Python 语法的学习网址，适合对其他语言有一些基础的同学

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4. OpenMV IDE 界面介绍

 上面是我们下载完 IDE 后进入的界面

 中间的这一块是我们的代码编辑框，我们可以在这里写代码

 右上角是 Frame Buffer，可以用来查看OpenMV的摄像头的头像

右下方是 图像的直方图，可以查看图像不同的颜色阈值 

当我们连接OpenMV后，点击连接，就可以看到 图像显示出来了

 左上角的菜单栏 File

 在下面了 示例 里面，有一些官方给的历程

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 控制一些 基本的外设

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画图，画十字，画线，画框

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 与图像相关的滤波

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图像的截图保存等

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录制视频等

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人脸识别，人脸追踪

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这里面有一些特征点匹配：

直线线段 ，圆识别， 边缘检测，模板匹配等等

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瞳孔识别，人眼识别

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 与颜色识别有关： 自动灰度颜色识别 ，自动彩图颜色识别，红外颜色识别 等等

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运行LCD程序，当我们外接LCD显示屏的时候使用

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红外热成像的一个例程 

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 蓝牙 ， WIFI ，舵机拓展板 例程

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条码，二维码相关的扫描识别

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然后 Edit 里面，就是我们最经常使用的复制 黏贴等

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5. 基础程序的讲解

# Hello World Example
#
# Welcome to the OpenMV IDE! Click on the green run arrow button below to run the script!
import sensor, image, time
sensor.reset()                      # Reset and initialize the sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)   # Set frame size to QVGA (320x240)
sensor.skip_frames(time = 2000)     # Wait for settings take effect.
clock = time.clock()                # Create a clock object to track the FPS.
while(True):
    clock.tick()                    # Update the FPS clock.
    img = sensor.snapshot()         # Take a picture and return the image.
    print(clock.fps())              # Note: OpenMV Cam runs about half as fast when connected
                                    # to the IDE. The FPS should increase once disconnected.

 上面这段代码，也就是我们刚进入 IDE 时，直接给我们的，我们对他先来进行分析

· 首先 import 是导入此代码所依赖的模块，在 hellow world 这个代码中主要依赖

我们进入一个while大循环，在这里 image 在不断的截图保存图像，而截取的图像我们就可以在右上角看到

最后一句 也就是打印的帧率，我们可以在下面的框Terminal看到 

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5. 如何进行OpenMV的脱机运行程序

而我们想把我们的代码在我们不连接电脑的时候使用，我们就需要用到脱机运行

把代码保存的 OpenMV内置的 flash 内存 里面（也就是OpenMV连接电脑时，弹出的U盘，我们把文件保存在那里面，我们在那里面存储代码或图片）

我们使用 工具 里的 一键下载 

当写入成功时，我们的灯会亮一下，就代表脱机完成，脱机成功后，我们给OpenMV重新上电（也就是重新启动一下），就可以自动运行里面的代码。我们也可以在 OpenMV的U盘里面看到我们刚刚保存的代码

OpenMV保存的 时候 会把我们的代码默认保存为 main.py，我们也可以在保存之后重新保存为其他的名称 .py

但需要注意的是，我们上电之后，他会自动执行我们 main.py的程序，而不是其他的程序

关于我们如何查看是否正确保存了我们的代码，我们可以将示例代码中闪灯的代码，作为测试，保存到我们的  main.py  里面，然后上电之后看看有没正确闪灯即可

如果我们发现，有时候并没有正确的把代码保存进去，我们就可以把U盘格式化一下，再重新保存

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6. 颜色识别

前面我们知道，OpenMV里面有很多的颜色识别，我们就来看一下 单颜色彩色识别

# Single Color RGB565 Blob Tracking Example
#
# This example shows off single color RGB565 tracking using the OpenMV Cam.
import sensor, image, time, math
threshold_index = 0 # 0 for red, 1 for green, 2 for blue
# Color Tracking Thresholds (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# The below thresholds track in general red/green/blue things. You may wish to tune them...
thresholds = [(30, 100, 15, 127, 15, 127), # generic_red_thresholds
              (30, 100, -64, -8, -32, 32), # generic_green_thresholds
              (0, 30, 0, 64, -128, 0)] # generic_blue_thresholds
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()
# Only blobs that with more pixels than "pixel_threshold" and more area than "area_threshold" are
# returned by "find_blobs" below. Change "pixels_threshold" and "area_threshold" if you change the
# camera resolution. "merge=True" merges all overlapping blobs in the image.
while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    for blob in img.find_blobs([thresholds[threshold_index]], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True):
        # These values depend on the blob not being circular - otherwise they will be shaky.
        if blob.elongation() > 0.5:
            img.draw_edges(blob.min_corners(), color=(255,0,0))
            img.draw_line(blob.major_axis_line(), color=(0,255,0))
            img.draw_line(blob.minor_axis_line(), color=(0,0,255))
        # These values are stable all the time.
        img.draw_rectangle(blob.rect())
        img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
        # Note - the blob rotation is unique to 0-180 only.
        img.draw_keypoints([(blob.cx(), blob.cy(), int(math.degrees(blob.rotation())))], size=20)
    print(clock.fps())

最开始也是导入代码所需要的模块

import sensor, image, time, math

接下来设置颜色的阈值

threshold_index = 0 # 0 for red, 1 for green, 2 for blue

然后 重置感光元件，摄像头。设置颜色格式为RGB565, 图像大小为QVGA，设置帧率

关闭颜色识别中的白平衡和自动增益(打开可能会使颜色的阈值发生改变)

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()

在 while 循环里面

首先先截取感光元件的一张图片

 for blob in img.find_blobs([thresholds[threshold_index]], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True):

这是 python的语法，在下面进行判断。

它的意思是 在这个函数中，我们进行颜色识别，find_blobs 这个函数会返回一个列表

roi是“感兴趣区”。
left_roi = [0,0,160,240]
blobs = img.find_blobs([red],roi=left_roi)
x_stride 就是查找的色块的x方向上最小宽度的像素，默认为2，如果你只想查找宽度10个像素以上的色块，那么就设置这个参数为10：
blobs = img.find_blobs([red],x_stride=10)
y_stride 就是查找的色块的y方向上最小宽度的像素，默认为1，如果你只想查找宽度5个像素以上的色块，那么就设置这个参数为5：
blobs = img.find_blobs([red],y_stride=5)
invert 反转阈值，把阈值以外的颜色作为阈值进行查找
area_threshold 面积阈值，如果色块被框起来的面积小于这个值，会被过滤掉
pixels_threshold 像素个数阈值，如果色块像素数量小于这个值，会被过滤掉
merge 合并，如果设置为True，那么合并所有重叠的blob为一个。
注意：这会合并所有的blob，无论是什么颜色的。如果你想混淆多种颜色的blob，只需要分别调用不同颜色阈值的find_blobs。

在这，我们是默认查找红色

他把红色给我们框出来了

find_blobs对象返回的是多个  blob  的列表。（注意区分blobs和blob，这只是一个名字，用来区分多个色块，和一个色块）。
列表类似与C语言的数组，一个blobs列表里包含很多blob对象，blobs对象就是色块，每个blobs对象包含一个色块的信息

blob有多个方法：
blob.rect() 返回这个色块的外框——矩形元组(x, y, w, h)，可以直接在image.draw_rectangle中使用。
blob.x() 返回色块的外框的x坐标（int），也可以通过blob[0]来获取。
blob.y() 返回色块的外框的y坐标（int），也可以通过blob[1]来获取。
blob.w() 返回色块的外框的宽度w（int），也可以通过blob[2]来获取。
blob.h() 返回色块的外框的高度h（int），也可以通过blob[3]来获取。
blob.pixels() 返回色块的像素数量（int），也可以通过blob[4]来获取。
blob.cx() 返回色块的外框的中心x坐标（int），也可以通过blob[5]来获取。
blob.cy() 返回色块的外框的中心y坐标（int），也可以通过blob[6]来获取。
blob.rotation() 返回色块的旋转角度（单位为弧度）（float）。如果色块类似一个铅笔，那么这个值为0~180°。如果色块是一个圆，那么这个值是无用的。如果色块完全没有对称性，那么你会得到0~360°，也可以通过blob[7]来获取。
blob.code() 返回一个16bit数字，每一个bit会对应每一个阈值。举个例子：
blobs = img.find_blobs([red, blue, yellow], merge=True)
如果这个色块是红色，那么它的code就是0001，如果是蓝色，那么它的code就是0010。注意：一个blob可能是合并的，如果是红色和蓝色的blob，那么这个blob就是0011。这个功能可以用于查找颜色代码。也可以通过blob[8]来获取。
blob.count() 如果merge=True，那么就会有多个blob被合并到一个blob，这个函数返回的就是这个的数量。如果merge=False，那么返回值总是1。也可以通过blob[9]来获取。
blob.area() 返回色块的外框的面积。应该等于(w * h)
blob.density() 返回色块的密度。这等于色块的像素数除以外框的区域。如果密度较低，那么说明目标锁定的不是很好。
比如，识别一个红色的圆，返回的blob.pixels()是目标圆的像素点数，blob.area()是圆的外接正方形的面积。

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阈值

red = (minL, maxL, minA, maxA, minB, maxB)

 以上是一个 颜色阈值的结构

元组里面的数值分别是L A B 的最小值和最大值。

OpenMV 的IDE里加入了阈值选择工具，极大的方便了对于颜色阈值的调试。

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7. 视觉小车

控制视觉小车，对于OpenMV / K210 这端来说 最重要的就是识别元素，并且 把元素发送给我们的主控单片机，让主控来控制小车，这才是我们最需要的

所以接下来我主要从识别的区域和发送的区域来重新理解

（接下来的内容 以 2021电赛f题 送药小车为主体，参考了多个up主以博客，在后续我会一一标注上）

1. 关于OpenMV的循迹

#uart = UART(1, 115200)   # 串口配置      P1   P0（TX RX）
#uart = UART(3, 115200)   #               P4   P5
THRESHOLD = (20, 47, 21, 57, 11, 47)
import sensor, image, time,ustruct
from pyb import UART,LED
import pyb
sensor.reset()
#sensor.set_vflip(True)
#sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA)
#sensor.set_windowing([0,20,80,40])
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()
#32通信
uart = UART(1,115200)     #定义串口3变量
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters
#识别区域，绘图区域 左右上区域
roi1 = [(0, 17, 15, 25),           #  左  x y w h
            (65,17,15,25),         #  右
            (30,0,20,15),          #  上
            (0,0,80,60)]           #  停车
def send_data_w(x,a,f_x,f_a):
    global uart;
    data = ustruct.pack("<bbhhhhb",      #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
                   0x2C,                      #帧头1 00101100
                   0x12,                      #帧头2 00010010
                   #下面的4个数据存到上面的情况里面，进行一个打包
                   int(x),   # rho 截距
                   int(a),   # theat 角度
                   int(f_x), # 位置判断信息
                   int(f_a), # 位置判断信息
                   0x5B)     # 帧尾 01011011
    uart.write(data);
while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
    line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)
    left_flag,right_flag,up_flag=(0,0,0)#三个区域块的值，和下面的判断相关
    for rec in roi1:
            img.draw_rectangle(rec, color=(255,0,0))#绘制出roi区域
    if (line):
        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180
        else:
            theta_err = line.theta()
        #直角坐标调整
        img.draw_line(line.line(), color = 127)
        #画出直线
        x=int(rho_err)
        a=int(theta_err)
        f_x=0
        f_a=0
        if x<0:
          x=-x
          f_x=1
        if a<0:
          a=-a
          f_a=1
        if line.magnitude()>8:
            outdata=[x,a,f_x,f_a]
            print(outdata)
            send_data_w(x,a,f_x,f_a)  #outuart发送的就是 x,a,flag,对应的就是截距，角度
            if img.find_blobs([(96, 100, -13, 5, -11, 18)],roi=roi1[0]):  #left
                left_flag=1
            if img.find_blobs([(96, 100, -13, 5, -11, 18)],roi=roi1[1]):  #right
                right_flag=1
            if img.find_blobs([(96, 100, -13, 5, -11, 18)],roi=roi1[2]):  #up
                up_flag=1
            if left_flag==1 and right_flag==1:
                send_data_w(0,0,2,2)
                time.sleep_ms(100)
                send_data_w(0,0,2,2)
                print(0,0,2,2)
                print('shizi')
                continue
        else:
            pass
    else:
        send_data_w(0,0,3,3)
        print('3')
        print('stop')

在其中最重要的就是我们的 打包函数

def send_data_w(x,a,f_x,f_a):
    global uart;
    data = ustruct.pack("<bbhhhhb",      #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
                   0x2C,                      #帧头1 00101100
                   0x12,                      #帧头2 00010010
                   #下面的4个数据存到上面的情况里面，进行一个打包
                   int(x),   # rho 截距
                   int(a),   # theat 角度
                   int(f_x), # 位置判断信息
                   int(f_a), # 位置判断信息
                   0x5B)     # 帧尾 01011011
    uart.write(data);

我们来解读一下这个函数，在首先，我们需要看一张图

我们定义的打包函数 bbhhhhb 也就是发送 2个字符（1 个 字节，所以我们在STM32上面接收到的前两个就会是 2C 12）

而下面的短整型也会和上面一样被转化（如 1 就会被换为 01 00），所以就需要我们注意一下读取的位数

我们利用感兴趣区来进行标记，以此来判断十字以及停止（同时发送特殊数据，加了延时以保证识别的特殊情况处理的时间）

2. K210的数字识别

import sensor, image, lcd, time
import KPU as kpu
import gc, sys
import ustruct
from machine import Timer
from fpioa_manager import fm
from machine import UART
fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
uart = UART(UART.UART1, 115200, 8, 1, 0, timeout=1000, read_buf_len=4096)
def lcd_show_except(e):
    import uio
    err_str = uio.StringIO()
    sys.print_exception(e, err_str)
    err_str = err_str.getvalue()
    img = image.Image(size=(224,224))
    img.draw_string(0, 10, err_str, scale=1, color=(0xff,0x00,0x00))
    lcd.display(img)
def main(anchors, labels = None, model_addr=0x500000, sensor_window=(224, 224), lcd_rotation=0, sensor_hmirror=False, sensor_vflip=False):
    sensor.reset()
    sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
    sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
    sensor.set_windowing(sensor_window)
    sensor.set_hmirror(sensor_hmirror)
    sensor.set_vflip(sensor_vflip)
    sensor.run(1)
    lcd.init(type=1)
    lcd.rotation(lcd_rotation)
    lcd.clear(lcd.WHITE)
    if not labels:
        with open('labels.txt','r') as f:
            exec(f.read())
    if not labels:
        print("no labels.txt")
        img = image.Image(size=(320, 240))
        img.draw_string(90, 110, "no labels.txt", color=(255, 0, 0), scale=2)
        lcd.display(img)
        return 1
        try:
            img = image.Image("startup.jpg")
            lcd.display(img)
        except Exception:
            img = image.Image(size=(320, 240))
            img.draw_string(90, 110, "loading model...", color=(255, 255, 255), scale=2)
            lcd.display(img)
    task = kpu.load(model_addr)
    kpu.init_yolo2(task, 0.5, 0.3, 5, anchors) # threshold:[0,1], nms_value: [0, 1]
    try:
        flag=1
        #num=0
        while flag:
            img = sensor.snapshot()
            t = time.ticks_ms()
            objects = kpu.run_yolo2(task, img)
            t = time.ticks_ms() - t
            if objects:
                for obj in objects:
                    pos = obj.rect()
                    img.draw_rectangle(pos)
                    img.draw_string(pos[0], pos[1], "%s : %.2f" %(labels[obj.classid()], obj.value()), scale=2, color=(255, 0, 0))
                    objx = int((obj.x()+obj.w())/2)
                if labels[obj.classid()] == "1" :
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('1')
                   uart.write('e') # >95 右转 <95 左转
                   print(1)
                if labels[obj.classid()] == "2":
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('2')
                   uart.write('e')
                   print(2)
                if labels[obj.classid()] == "3" and objx >= 92 and objx <= 98:
                  # num = 3
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('3')
                   uart.write('T')
                   uart.write('e')
                   print('T')
                   print(3)
                  # time.sleep(3)
                if labels[obj.classid()] == "3" and objx >98:
                   num =0
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('3')
                   uart.write('R')
                   uart.write('e')
                   print('R')
                   print(3)
                if labels[obj.classid()] == "3" and objx <92:
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('3')
                   uart.write('L')
                   uart.write('e')
                   print('L')
                   print(3)
                if labels[obj.classid()] == "4" and objx >95:
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('4')
                   uart.write('R')
                   uart.write('e')
                   print(4)
                if labels[obj.classid()] == "4" and objx <95:
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('4')
                   uart.write('L')
                   uart.write('e')
                   print(4)
                if labels[obj.classid()] == "5" and objx >95:
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('5')
                   uart.write('R')
                   uart.write('e')
                   print(5)
                if labels[obj.classid()] == "5" and objx <95:
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('5')
                   uart.write('L')
                   uart.write('e')
                   print(5)
                if labels[obj.classid()] == "6" and objx >95:
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('6')
                   uart.write('R')
                   uart.write('e')
                   print(6)
                if labels[obj.classid()] == "6" and objx <95:
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('6')
                   uart.write('L')
                   uart.write('e')
                   print(6)
                if labels[obj.classid()] == "7" and objx >95:
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('7')
                   uart.write('R')
                   uart.write('e')
                   print(7)
                if labels[obj.classid()] == "7" and objx <95:
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('7')
                   uart.write('L')
                   uart.write('e')
                   print(7)
                if labels[obj.classid()] == "8" and objx >95:
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('8')
                   uart.write('R')
                   uart.write('e')
                   print(8)
                if labels[obj.classid()] == "8" and objx <95:
                   uart.write('s')
                   uart.write('z')
                   uart.write('8')
                   uart.write('L')
                   uart.write('e')
                   print(8)
            img.draw_string(0, 200, "t:%dms" %(t), scale=2, color=(255, 0, 0))
            lcd.display(img)
    except Exception as e:
        raise e
    finally:
        kpu.deinit(task)
if __name__ == "__main__":
    try:
        labels = ['1', '2', '3', '4', '5', '6', '7', '8']
        anchors = [1.40625, 1.8125000000000002, 5.09375, 5.28125, 3.46875, 3.8124999999999996, 2.0, 2.3125, 2.71875, 2.90625]
        #main(anchors = anchors, labels=labels, model_addr="/sd/m.kmodel", lcd_rotation=2, sensor_window=(224, 224))
        main(anchors = anchors, labels=labels, model_addr=0x500000, lcd_rotation=2, sensor_window=(224, 224))
    except Exception as e:
        sys.print_exception(e)
        lcd_show_except(e)
    finally:
        gc.collect()

2. 由大哥帮忙修改的代码，但是还需要在后续调整

#目前缺点:  第一次识别会直接发送出方向
import sensor, image, lcd, time
import KPU as kpu
import gc, sys
import ustruct
from Maix import GPIO
from machine import Timer
from fpioa_manager import fm
from machine import UART
fm.register(12, fm.fpioa.GPIO0,force=True)
fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
uart = UART(UART.UART1, 115200, 8, 1, 0, timeout=1000, read_buf_len=4096)
LED_B = GPIO(GPIO.GPIO0, GPIO.OUT) #构建 LED 对象
def lcd_show_except(e):
    import uio
    err_str = uio.StringIO()
    sys.print_exception(e, err_str)
    err_str = err_str.getvalue()
    img = image.Image(size=(224,224))
    img.draw_string(0, 10, err_str, scale=1, color=(0xff,0x00,0x00))
    lcd.display(img)
def await_num(num_await,num_input,objx):
   """
   等待数字 num_await 的出现
   #  不需要了:如果出现了 num_await, 则返回 None, 可以接收新的数字输入了（进入recognize_num）
   没有出现 num_await，那么就无限循环
   """
   if num_input == num_await:
      if objx >110:
         uart.write('s')
         uart.write('z')
         uart.write(num_await)
         uart.write('R')
         uart.write('e')
         print('R')
         print(num_await)
      elif objx <80:
         uart.write('s')
         uart.write('z')
         uart.write(num_await)
         uart.write('L')
         uart.write('e')
         print('L')
         print(num_await)
     #return None   # 下一次不用识别这个数字了
     #修改：如果不返回值，这样就不会重新输入新的数字，也就是不会等待新数字，这样就会避免出现程序刷新弄到新的数字
   return num_await
   # 调用函数给下面的主函数，返回出识别的值
# 如果想要识别新的数字就可以通过重新上电来执行
def recognize_num(num,objx):
   """
   识别输入的数字
   返回值: 接下来需要识别的数
   """
   # 识别输入的数字
   # 不管识别到什么数字，其实操作是类似的，所以可以用一个函数概括这些操作，不用写很多遍
   if num == '1' or num == '2':
      # 这两个的操作类似，所以用一个 if 就可以了; 看代码读到这两个数字的时候，并不需要等待下一次继续出现这个数字？
      uart.write('s')
      uart.write('z')
      uart.write(num)
      uart.write('G')
      uart.write('e') # >95 右转 <95 左转
      print(num)
      return None # 不需要等待任何数字
   elif objx >= 80 and objx <= 110:
      uart.write('s')
      uart.write('z')
      uart.write(num)
      uart.write('T')
      uart.write('e')
      #time.sleep(1)
      #time.sleep_ms(500)
      print(num)
      print('T')
      return num # 下一次需要等待的数字
def main(anchors, labels = None, model_addr=0x500000, sensor_window=(224, 224), lcd_rotation=0, sensor_hmirror=False, sensor_vflip=False):
    sensor.reset()
    sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
    sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
    sensor.set_windowing(sensor_window)
    sensor.set_hmirror(sensor_hmirror)
    sensor.set_vflip(sensor_vflip)
    sensor.run(1)
    lcd.init(type=1)
    lcd.rotation(lcd_rotation)
    lcd.clear(lcd.WHITE)
    if not labels:
        with open('labels.txt','r') as f:
            exec(f.read())
    if not labels:
        print("no labels.txt")
        img = image.Image(size=(320, 240))
        img.draw_string(90, 110, "no labels.txt", color=(255, 0, 0), scale=2)
        lcd.display(img)
        return 1
        try:
            img = image.Image("startup.jpg")
            lcd.display(img)
        except Exception:
            img = image.Image(size=(320, 240))
            img.draw_string(90, 110, "loading model...", color=(255, 255, 255), scale=2)
            lcd.display(img)
    task = kpu.load(model_addr)
    kpu.init_yolo2(task, 0.5, 0.3, 5, anchors) # threshold:[0,1], nms_value: [0, 1]
    try:
        flag=1
        num=None
        while flag:
            img = sensor.snapshot()
            t = time.ticks_ms()
            objects = kpu.run_yolo2(task, img)
            t = time.ticks_ms() - t
            if num != 0:
               LED_B.value(0)
            if objects:
                for obj in objects:
                    pos = obj.rect()
                    img.draw_rectangle(pos)
                    img.draw_string(pos[0], pos[1], "%s : %.2f" %(labels[obj.classid()], obj.value()), scale=2, color=(255, 0, 0))
                    objx = int((obj.x()+obj.w())/2)
                # 识别新的数字
                    if num is None:
                       num = recognize_num(labels[obj.classid()],objx)
                    else:
                       num = await_num(num,labels[obj.classid()],objx)
                img.draw_string(0, 200, "t:%dms" %(t), scale=2, color=(255, 0, 0))
                lcd.display(img)
    except Exception as e:
        raise e
    finally:
        kpu.deinit(task)
if __name__ == "__main__":
    try:
        labels = ['1', '2', '3', '4', '5', '6', '7', '8']
        anchors = [1.40625, 1.8125000000000002, 5.09375, 5.28125, 3.46875, 3.8124999999999996, 2.0, 2.3125, 2.71875, 2.90625]
        main(anchors = anchors, labels=labels, model_addr="/sd/m.kmodel", lcd_rotation=2, sensor_window=(224, 224))
       # main(anchors = anchors, labels=labels, model_addr=0x500000, lcd_rotation=2, sensor_window=(224, 224))
    except Exception as e:
        sys.print_exception(e)
        lcd_show_except(e)
    finally:
        gc.collect()

——————————————

8. 寻找最大色块       

寻找最大色块与上面寻找模板的区别是，它是以颜色进行区分，如果所需要寻找的东西不是 固定物体，就可以用颜色来区别

并且在寻找的时候就可以通过更改阈值来改变需要区分的物体：

测试代码如下：

import sensor,lcd,time
import gc,sys
import ustruct
from machine import UART,Timer
from fpioa_manager import fm
#映射串口引脚
fm.register(6, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
fm.register(7, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
uart = UART(UART.UART1, 115200, read_buf_len=4096)
#摄像头初始化
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_vflip(1) #后置模式，所见即所得
sensor.set_auto_whitebal(False)#白平衡关闭
#lcd初始化
lcd.init()
# 颜色识别阈值 (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max) LAB模型
# 此处识别为橙色，调整出的阈值，全部为红色
barries_red = (20, 100, -5, 106, 36, 123)
clock=time.clock()
#打包函数
def send_data_wx(x,a):
    global uart;
    data = ustruct.pack("<bbhhhhb",
                  0x2c,
                  0x12,
                  int(x),
                  int(a),
                  0x5B)
    uart.write(data);
#找到最大色块函数
def find_max(blods):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels() > max_size:
            max_blob=blob
            max_size=blob.pixels()
    return max_blob
while True:
    clock.tick()
    img=sensor.snapshot()
    #过滤
    blods = img.find_blobs([barries_red],x_strid=50)
    blods = img.find_blobs([barries_red],y_strid=50)
    blods = img.find_blobs([barries_red],pixels_threshold=100)
    blods = img.find_blobs([barries_red],area_threshold=60)
    blobs = img.find_blobs([barries_red])  #找到阈值色块
    cx=0;cy=0;
    if blobs:
       max_blob = find_max(blobs) #找到最大色块
       cx=max_blob[5]
       cy=max_blob[6]
       cw=max_blob[2]
       ch=max_blob[3]
       img.draw_rectangle(max_blob[0:4])
       img.draw_cross(max_blob[5],max_blob[6])
    lcd.display(img)     #LCD显示图片
    print(max_blob[5],max_blob[6])
    send_data_wx(max_blob[5],max_blob[6])

 ==========>  （To be contnue.......）