目录
- 前言
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- 系统版本
- 一、准备工作
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- 下载源码
- 二、编译 ./build.sh
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- 1.删除一些build文件夹
- 2.创建 Vocabulary 文件夹
- 3.编译
-
- 1）错误1
- 4.解决 段错误（核心已转储）
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- 改动一
- 改动二
- 5.viewer视图里只有坐标系，没有点云
-
- 1.改动`pointcloudmapping.h`文件
- 2.查看TUMx.yaml文件里有没有点云地图的参数，没有就加在最后面
- 6.运行TUM数据集
- 三、编译 ./build_ros.sh
-
- 1.将该工程添加至 **ROS_PACKAGE_PATH**
- 2.编译前修改一个文件
- 3.编译
-
- 1.错误1
- 2.错误2
- 4.运行
前言
本文写于2022年11月25日。
系统版本
Ubuntu18.04 + ROS melodic
一、准备工作
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master 是基于 ORB_SLAM2 改动的， ORB_SLAM2 编译前一些库的安装以及编译时的报错参考此篇博客
下载源码
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master源码地址
建立ROS工作空间 ~/ORB-SLAM2_ws/src
如果没有安装 Ros Melodic ，参考Ubuntu18.04安装Ros Melodic 以及测试rviz
如果安装了 Ros Melodic ，没有创建ROS空间，参考此篇博客
二、编译 ./build.sh
1.删除一些build文件夹
删除ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Thirdparty/DBoW2/build 文件夹
2.创建 Vocabulary 文件夹
将 ORB_SLAM2 下的 Vocabulary 子文件夹复制粘贴到 ORB_SLAM2_modified 文件夹下
3.编译
进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹
cd ORB_SLAM2_modified
给 build.sh 文件权限
chmod +x build.sh
编译 build.sh 文件
./build.sh
1）错误1
原因：ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件出问题了，在编译的时候会将此文件删除导致出现该文件不存在的问题。
解决办法：
1）打开build.sh文件，将最后几行注释掉
编译一下，ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件正常了，将build.sh文件，将最后几行取消注释再次编译，不报错了。
下面两个问题解决参考链接
4.解决 段错误（核心已转储）
改动一
在 CMakeLists.txt 中删除 -march=native（12行左右）
#原来的
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3 -march=native")
#改成
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3")
在 Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt中删除 -march=native（57行左右）
#原来的
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native")
SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native")
#改成
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3")
SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3")
改动二
在有定义Eigen的头文件中添加预编译命令EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
我在include路径下Converter.h、LoopClosing.h、PointCloude.h这三个文件做了修改
LoopClosing.h文件，将下面的注释了，在上面添加了
我改了之后偶尔也会遇到段错误，暂时没啥办法。
5.viewer视图里只有坐标系，没有点云
1.改动pointcloudmapping.h文件
#原来的
bool loopbusy;
#改为
bool loopbusy = false;
由于我安装了pcl1.8的库，作者源码给了pcl1.7的库，导致pointcloudmapping.h头文件重复包含了，整个代码是灰色的，所以将作者源码pcl整个文件夹删掉了，并且将CMakeLists.txt中find_package( PCL 1.7 REQUIRED )改成了find_package( PCL 1.8 REQUIRED )。
2.查看TUMx.yaml文件里有没有点云地图的参数，没有就加在最后面
PointCloudMapping.Resolution: 0.01
meank: 50
thresh: 2.0
6.运行TUM数据集
使用如下命令./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin path_to_settings path_to_sequence path_to_association
我的命令如下
./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/d/文档/数据集/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household /home/d/文档/数据集/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/associations.txt
最后保存了result.pcd点云文件
三、编译 ./build_ros.sh
1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH
打开终端输入
sudo gedit ~/.bashrc
在最后一行插入
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS
注： ~/catkin_orb/src/ 为我 ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master 的路径，需要改成自己的文件路径
刷新 bash
source ~/.bashrc
检验 ROS path 是否被识别
echo $ROS_PACKAGE_PATH
显示了刚刚加入的路径，说明ROS路径配置成功了
2.编译前修改一个文件
3.编译
进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹
cd ORB_SLAM2_modified
给 build_ros.sh 文件权限
chmod +x build_ros.sh
编译 build_ros.sh 文件
./build_ros.sh
1.错误1
找不到pcl库，原来是Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt也是在找pcl1.7库，把include_directories(/usr/include/pcl-1.7)改成include_directories(/usr/include/pcl-1.8)。
2.错误2
编译时这样
运行时这样
解决办法：（具体为啥不清楚，但是这样编译后可以运行）
步骤1：删掉ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/lib文件夹下的图片中三个文件
步骤2：在ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt里做如下修改
4.运行
首先在进入到realsense-ros下，打开终端
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
接着在~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master文件夹下再打开一个终端输入
rosrun ORB_SLAM21 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM21/MyD435i.yaml
运行一直会有问题段错误 (核心已转储)，但是多运行几次就可以了。
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